Vermutlich in der 2. Hälfte des 12. Jahrhunderts wurde die Burg von den Herren von Üsenberg erbaut, die neben den Zähringern die prägende Kraft im Breisgau des 12. und 13. Jahrhunderts waren und Sulzburg als Stadtherren bis 1388 verwalteten. Die Burg wurde auf einem langgezogenen Felssporn errichtet, der möglicherweise künstlich aufgeschüttet und abgeplattet wurde. Die Burgstelle wurde durch Gräben begrenzt.
Heute finden sich noch Mauerreste der Burg an der Südecke und der anschließenden Hangkante sowie in der Ostecke und der nordwestlichen Hügelflanke.