Hoch über der malerischen Altstadt thront das Altensteiger Schloss, dessen eindrucksvoller Wohnturm als einziger bis heute unzerstörte Burg des Nordschwarzwaldes gilt. Das Alte Schloss in seiner heutigen Grundgestalt wurde ab etwa 1230 als Wehranlage gebaut. Hiervon zeugen die Flankentürme "Himmel und Hölle" und die spätromanische Schildbauer. Das eindrucksvolle Gebäude beherbergt heute ein Heimat- und Geschichtsmuseum.
Höhepunkte im Jahr sind die Weihnachtsausstellung sowie regelmäßige Aktionstage und kleine Sonderschauen.