Dornstetten ist bekannt für seine historischen Fachwerkhäuser mit dem besonderen Rundbogenfachwerk. Der Bergsporn, auf dem das Städtle ruht, prägen das Stadtbild in besonderer Weise. Im Jahr 767 erstmals urkundlich erwähnt, bietet die Stadt alte Gemäuer, spannende Geschichte, historische Bauten und die vielen Erzählungen, die sich darum ranken. Die kleinen Gässchen der liebevoll restaurierten Altstadt laden zu einem beschilderten Rundgang und zum Verweilen ein.
Führungen durch die historische Altstadt können bei der Tourist - Information gebucht werden.